Die Tafel an der Außenwand der Kirche gibt das Jahr 1262 als Zeitpunkt der ersten urkundlichen Erwähnung an. In den Jahren 1634 und 1692 wurde die Kirche zerstört und wiederaufgebaut. Von 1884 bis 1888 wurde die Kirche unter Erhalt des spätgotischen Chors und des Turmsockels im neugotischen Stil erweitert.
Die Evangelische Stadtkirche Peter und Paul hat die Adresse Kirchplatz 2 in 75365 Calw. Die Kirche begrenzt den Oberen Marktplatz auf der Bergseite.
Die heutige zum großen Teil neugotische Kirche verfügt über einen 64 Meter hohen Kirchturm. Der spätgotische Chor an der Nordostseite der Kirche zeigt zum Markplatz. Der Turm steht seitlich am Langhaus (Nordwestseite).